Els cables dels robots humanoides es divideixen en set categories segons les seves funcions: font d'alimentació, retroalimentació de servo, comunicació d'alta-velocitat, senyals de sensors, microconnexions-a bord, integració de compostos i aplicacions especials. Tots ells requereixen una flexibilitat ultra-alta, resistència a milions de flexió i torsió, blindatge fort i anti-interferències, i són adequats per a escenaris de flexió, extensió i rotació contínua com ara el cap, el tronc, els braços, les cames i les articulacions del canell a Shanghai Rousheng Electric .
Cable d'alimentació del servomotor (línia principal de la unitat conjunta)
①Propòsit: oferir un corrent d'alta-conducció trifàsica a tots els servomotors articulats (maluc, genoll, espatlla, colze, canell, coll) a tot el cos, inclosa la font d'alimentació del fre del motor.
②Especificacions estructurals
Estàndard de 4 nuclis: cable trifàsic + cable de terra verd groc; Junta de parell elevat de 6 nuclis (amb 2 cables de fre afegits)
Conductor: filferro de coure trenat de precisió ultra-class6 (filferro únic de 0,08 mm), trenat de pas curt
Diàmetre del cable: 0,5 ~ 16 mm², principalment plataforma d'alta tensió de 48V/72V
Funda: PUR/TPU resistent al desgast-i resistent a l'oli, resistent a la torsió ± 180 graus/m, amb una vida de flexió superior o igual a 5 milions de vegades
Tensió: 600/1000V
③Ubicació d'aplicació: cablejat intern d'articulacions de parell elevat a cuixes, panxells, braços, espatlles i cintura
Cable de retroalimentació del codificador (senyal de posició del motor)
①Propòsit: els senyals de posició, velocitat i posició zero del pol magnètic del codificador del servomotor de transmissió i del sensor rotatiu, així com petits senyals diferencials, requereixen requisits d'anti-interferències extremadament alts.
②Especificacions estructurals
Diversos parells de cables blindats de parells trenats (2 ~ 16 nuclis, 0,2 ~ 0,5 mm²)
Blindatge de doble capa: blindatge separat de paper d'alumini + blindatge total de malla de coure estanyat, taxa de cobertura superior o igual al 85%
Disseny diferencial de baixa capacitat, impedància estable, retard extremadament baix
300/500V, alta flexibilitat i resistència a la torsió
③aplicació: tots els servomotors tenen codificadors integrats-, i la línia de retroalimentació del sensor de força de sis eixos també entra en aquesta categoria
Cable de comunicació de bus d'alta velocitat-industrial (xarxa de control de màquina sencera)
La "vertebració de la xarxa neuronal" interna del robot connecta el control principal, els controladors servo i els mòduls d'E/S, i es divideix en tres tipus de busos:
①Servobus EtherCAT (control de tronc/extremitats)
4 parells de cables de parell trenat apantallats diferencials, impedància de 100 Ω, control en temps real d'alta-velocitat-1 Gbps
Cable de bus flexible i dinàmic per a la xarxa de conductors de tronc i braç
② Bus CAN/CAN FD (xassís, bateria, BMS, IO)
Cable blindat diferencial de 2 nuclis, impedància estàndard de 120 Ω, 5 Mbps, gestió de bateries, articulacions del xassís, circuit d'aturada d'emergència
③MIPI A-PHY/Ethernet del vehicle (dades d'alta velocitat de detecció del cap)
Transmissió diferencial d'alta velocitat de 2-línia de fluxos de dades d'imatges de càmera, LiDAR i radar d'ona mil·limètrica
Línia de senyal específica del sensor (cable de la capa de detecció)
①Cable del sensor tàctil/de força
Sensor de força de sis dimensions, matriu de pressió plantar, sensor tàctil de la pell, filferro prim microprotegit multi{-, 0,12 ~ 0,2 mm², radi de flexió extremadament petit, especialment dissenyat per al canell, la palma i la sola.
②Simuleu la línia de control del sensor
Temperatura, unitat inercial IMU, interruptor de proximitat, micròfon, cable flexible blindat multi-RVVP, corrent feble de 3,3 V/5 V.
③ Micro cables de suport visual
Cable de cinta plana FFC/FPC (càmera principal, pantalla), cable USB4/Tipus-C d'alta- velocitat, per transmetre imatges i àudio.
④ Arnès de cablejat del sensor en miniatura M8/M12
Pinça final, arnès de connector estàndard d'interruptor fotoelèctric de canell, petit cable blindat d'alta flexibilitat.
Línia de control de baixa -tensió de distribució d'energia (ram de subministrament d'alimentació de la màquina sencera)
①Línia principal de bateria d'alta tensió (línia de vaca de foc BMS)
Bateria de liti de 48V / 72V a la placa de distribució d'alimentació amb una línia elèctrica gruixuda, alt corrent, resistència a alta temperatura, retardant de flama.
②Línia de sortida de CC de baixa tensió-CC
Font d'alimentació del controlador de 24 V, ventilador/vàlvula solenoide de 12 V, font d'alimentació del sensor de 5 V/3,3 V, cable de control d'alta flexibilitat multi-(2-30 nuclis).
③ Cables de circuit de seguretat
Parada d'emergència, bloqueig de la porta, circuit de protecció contra sobreescalfament, cable de control blindat, cablejat independent per evitar interferències.
Cable integrat compost (solució lleugera convencional)
Un sol cable integra potència, codificador i bus, reduint en gran mesura el nombre d'arnes de cables a les articulacions i solucionant els problemes de bobinat de cables múltiples i espai limitat:
①Cable compost servo: nucli d'alimentació + codificador de parell trenat blindat en capes integrat
②Cable híbrid de canell integrat: potència + bus + integració de la línia del sensor tàctil, dedicat a les puntes del canell i dels dits, radi de flexió ultra petit
③Cable compost tronc tronc: connecta les extremitats superiors i inferiors, integra potència d'alta tensió, EtherCAT, bus CAN
Cable de connexió interna de la placa micro (interconnexió de PCB dins del cos)
①Cable flexible pla FFC/FPC: cable ultra-fin entre la placa base del capçal, la pantalla i el mòdul de la càmera
② 0,35/0,5 mm d'espai coaxial extremadament fi, microarnès placa a cable: placa informàtica AI, placa de sensor interna
③Línia coaxial ultra fina: càmera d'alta -definició, transmissió del senyal de radar d'alta-velocitat, atenuació del senyal ultra-baixa
Cables especials per a condicions especials de treball
① Cable de canell ultra petit resistent a la torsió: rotació freqüent de ± 360 graus dels dits i el canell, amb milions de girs sense interrupció
②Cable ignífug-llama lliure- d'halògens de baix fum: cablejat per a robots humanoides d'interior comercials
③ Filferro ultra prim i lleuger: petit humanoide, dits de palma humanoides, reducció de pes i reducció de volum
④ Cable resistent a altes temperatures: la zona de calefacció al voltant del motor de la junta pot suportar temperatures superiors a 125 graus
Visió general ràpida del cablejat per parts del cos del robot
①Cap: cable d'alta-velocitat MIPI, cable de senyal de micròfon, cable de cinta FFC, cable de senyal IMU, bus CAN
② Tronc: línia principal de bateria d'alta tensió, columna vertebral EtherCAT, cable servo compost, arnès BMS, línia de distribució d'energia
③ Braç/espatlla: cable d'alimentació servo + cable compost codificador, cable del sensor de força de sis eixos
④Canell/dit: cable integrat microhíbrid, cable fi sensor tàctil, arnès del sensor M8
⑤Cames/xassís: línia elèctrica servo d'alta corrent, bus CAN FD, línia de sensor de pressió plantar, línia principal de bateria
